鼓楼横跨北院门大街之上。鼓楼和钟楼是一对孪生兄弟，相距仅半里，互相辉映，为古城增色。鼓楼是明洪武十三年(公元1380年)建成的，比当初的钟楼早建4年。楼基面积比钟楼楼基大738.55平方米，通高34米，雄杰秀丽不亚于钟楼。古时楼上悬挂一面大鼓，傍晚时击鼓向全城居民报时，故称鼓楼
古时击钟报晨，击鼓报暮，因此有“晨钟暮鼓”之称。同时，夜间击鼓以报时，“三鼓”，就是“三更”，“五鼓”就是“五更”，一夜共报5次。明代的西安城周长11.9公里，面积为8.7平方公里，鼓楼地处西安城中部偏西南，为使鼓声能传遍全城，就必须建造高楼，设置大鼓。明、清两代，鼓楼周围大多是陕西行省、西安府署的各级衙门，这些衙门办公和四周的居民生活都离不开鼓声，鼓声亦成为当时人们最熟悉的悦耳之声了。李允宽所书写的“声闻于天”的匾额，画龙点睛，说明了鼓楼的实际意义。
现在楼内设有楼梯，登临楼上，凭栏便能眺望全城景色。西安鼓楼是城内明清建筑物的主要标志和代表之一。
从50年代开始，人民政府曾多次修缮鼓楼，90年代又贴金描彩，进行了大规模的维修，为进一步开发和利用文物资源，促进文化旅游事业的发展，恢复“晨钟暮鼓”，1996年西安市决定重制鼓楼大鼓。重制的大鼓高1.8米，鼓面直径2.83米，系用整张优质牛皮蒙制而成。鼓腹直径3.43米，重1.5吨。上有泡钉1996个，寓意1996年制，加上4个铜环共20_年，象征公元20_年，催人奋进，跨入21世纪。该鼓声音洪亮、浑厚，重槌之下，十里可闻，是中国最大的鼓。在钟楼和鼓楼之间，开辟为钟鼓楼广场，绿草红花点缀其间，造型独特的声光喷泉不时变换，逝城人民休闲、娱乐的好去处。