如何使用OpenDRVIE地图

发布网友发布时间：2024-10-24 00:17

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热心网友时间：2024-10-31 11:21

这篇文章简要记录了使用OpenDRIVE的经验，以加深印象并便于后续查阅。主要目标是输入OpenDRIVE地图文件，在UI界面上展示，并实现交互功能，如查找最近车道和路径规划。

文章内容分为以下几个部分：OpenDRIVE结构（重点）、解析、构建Topo、查找邻接点、路径规划和UI界面。

OpenDRIVE结构包括Road（道路）、laneSection（车道段）、laneOffset（偏移）和junction（路口）。Road由若干个车道构成，道路联接关系体现在元素中。道路参考线是每条道路的基本元素，用于描述道路形状和其他属性的几何元素。车道段由多个车道组成，每个车道段包含多条车道。偏移指的是中心车道相对参考线的偏移。路口有两条以上的车道聚集形成，分为常规路口、虚拟路口和直连路口。

在解析OpenDRIVE文件时，使用C++的tinyxml2解析库。定义了两套数据结构，一个用于存储原始的OpenDRIVE数据（element-struct），另一个用于存储处理后的数据（core-struct），包括生成车道线的点、车道的前驱后继等。

生成每条车道的具体点集需要确定步进（点距）和参考线公式。通过步进和参考线公式可以计算出参考线上的具体xy坐标，进而计算中心车道和车道宽度。最后，可以计算出所有车道的点坐标。

构建Topo、查找邻接点、路径规划和UI可视化等内容在文章中未详细描述。

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