OpenDRIVE格式地图数据——极简概述(四)

发布网友 发布时间：2024-10-24 00:17

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热心网友 时间：2024-10-30 17:04

上一篇提到的OpenDRIVE格式地图解析工作，主要是针对4月17日后的内容，旨在提供直观理解。本文将概述解析过程中涉及的元素和属性，以及关键代码片段，帮助深化对高精地图的认识。

首先，解析过程从加载OpenDRIVE .xodr文件开始，借助tinyXML2库，我们读取了道路（Road）、车道（Lane）和交叉口（Junction）元素及其属性。这些元素是自动驾驶系统获取信息的基础。解析过程中，我只提取了必要的部分，如车道宽度的三次多项式参数，以备后续计算使用。

解析后的数据存储为易于使用的结构，包括道路中心线和车道中心线的离散采样点，以及车道宽度等信息。这些数据在自动驾驶中非常实用，如坐标系转换、路线查询等，重要的是理解其实现逻辑，而非逐行代码解读。

例如，通过采样计算得到车道中心线的SLZ坐标点，如"Line"型道路的离散点计算、"Parampoly3"型道路的局部坐标转换，以及"Arc"型道路的圆弧处理。这些计算涉及Frenet坐标系的应用和参数化模型的解析。

文章接下来详细介绍了车道宽度的查询、车道线离散点的计算，以及车道节点的创建，这些为路径规划提供了基础。通过A*算法，可以规划从起点到终点的道路网络连接，创建路线。

此外，锚点、车道全局ID和SLZ坐标等结构体的创建，以及路径规划函数的实现，都展示了OpenDRIVE数据如何在实际应用中组织和使用。每个元素的查询和计算，都围绕着自动驾驶所需的实用信息进行。

最后，文章提到了后续将要讨论的坐标系转换函数，以及关于OpenDRIVE格式的总结和思考，这些内容将在后续章节中详细介绍。